==================== BswM&EcuM ==================== 目标 ==== 该文档描述了系统服务模块BswM&EcuM的集成，旨在让该模块开发实施人员对该模块的应用有粗浅认知。本集成工程含有通信栈，网络管理栈，系统服务栈，通过系统服务栈实现对通信栈报文收发控制，及网络管理栈休眠唤醒和网络模式的请求等简单功能。通信栈及网路管理栈的集成请参照相关文档，本文档不做详细说明。 说明：BswM模块涉及BSW模块很多（包括CAN通信、网络管理、诊断模块；LIN通信、网络管理、诊断模块以及EtherNet通信、网络管理、诊断模块等），配置根据需求可以非常灵活，无固定范式；EcuM模块根据节点功能需求配置也相对灵活。本文档只做入门之用，若要深入请研读AUTOSAR标准。 由于各项目的需求不同，该集成示例不会针对于特定的商业项目做详细讲解。特定商业项目的主要集成问题，将在项目集成特殊说明章节讲述。 缩写词和术语 ============ +-----------------+--------------------------------------------------------------------+ | **缩写词/术语** | **描述** | +=================+====================================================================+ | **ASW** | **application software** | +-----------------+--------------------------------------------------------------------+ | **BSW** | **Basic Software** | +-----------------+--------------------------------------------------------------------+ | **MCAL** | **Microcontroller Abstract ion Layer** | +-----------------+--------------------------------------------------------------------+ | **CanIf** | **CAN Interface module** | +-----------------+--------------------------------------------------------------------+ | **CanSM** | **CAN State Manager module** | +-----------------+--------------------------------------------------------------------+ | **ComM** | **Communication Manager module** | +-----------------+--------------------------------------------------------------------+ | **EcuM** | **ECU State Manager module** | +-----------------+--------------------------------------------------------------------+ | **PduR** | **PDU Router module** | +-----------------+--------------------------------------------------------------------+ | **SchM** | **Scheduler Module** | +-----------------+--------------------------------------------------------------------+ | **Com** | **Communication** | +-----------------+--------------------------------------------------------------------+ | **CanNm** | **CAN Network Management** | +-----------------+--------------------------------------------------------------------+ | **NMIf** | **Network Management Interface** | +-----------------+--------------------------------------------------------------------+ | **BswM** | **Basic Software Mode Manager** | +-----------------+--------------------------------------------------------------------+ | **EcuM** | **ECU State Manager** | +-----------------+--------------------------------------------------------------------+ 参考文档 ======== [1] AUTOSAR_SWS_BSWModeManager.pdf. [2] AUTOSAR_SWS_ECUStateManager.pdf. [3] Autosar R19-11_参考手册_BswM.pdf [4] Autosar R19-11_参考手册_EcuM.pdf 协议栈集成 ========== 普华交付的内容为：协议栈源码和ORIENTAIS Studio配置工具。协议栈细分为协议栈的各模块及其对应的配置工具模块。 系统服务栈各模块的功能介绍，参见表 系统服务栈模块介绍。 使用协议栈源码和配置工具，进行协议栈的集成的步骤，参见表 协议栈集成的步骤。 .. table:: 表 系统服务栈模块介绍 +------------+------------------------------------------------------------+ | **模块名** | **功能** | +============+============================================================+ | EcuM | 对ECU节点的运行状态进行管理 | +------------+------------------------------------------------------------+ | BswM | 对整个BSW软件模块进行管理 | +------------+------------------------------------------------------------+ .. table:: 表 协议栈集成的步骤 +----------+--------------------------------------------------+------------------------------------------------------+ | **步骤** | **操作** | **说明** | +----------+--------------------------------------------------+------------------------------------------------------+ | 1 | ORIENTAIS Stuido配置工具工程搭建和协议栈模块加载 | 若配置工具已经搭建，则仅需进行协议栈模块的加载操作。 | +----------+--------------------------------------------------+------------------------------------------------------+ | 2 | 模块配置及配置文件生成 | NA | +----------+--------------------------------------------------+------------------------------------------------------+ | 3 | 代码集成 | 现有工程、协议栈源代码和配置生成文件的集成。 | +----------+--------------------------------------------------+------------------------------------------------------+ | 4 | 验证测试 | NA | +----------+--------------------------------------------------+------------------------------------------------------+ .. note:: **协议栈集成之前，用户须确保已经有基础工程，且本协议栈相关的其他协议栈能正常工作。** 新建ORIENTAIS Studio配置工程及模块加载 -------------------------------------- BswM和EcuM的使用非空中楼阁，需要建立在其他模块已经集成的基础上，集成这两个模块只需要在工具添加相应模块进行配置集成即可。 #. 右击如图所示ECU，选择Add Moudle。 |image1| 图 新建工程添加新模块-1 #. 勾选EcuM和BswM模块，点击Finish。 |image2| 图 新建工程添加新模块-2 #. 出现下图所示模块则为添加成功。 |image3| 图 新建工程添加新模块-3 模块配置及生成代码 ------------------ 模块配置 ~~~~~~~~ 模块的具体配置，取决于具体的项目需求。 配置代码生成 ~~~~~~~~~~~~ #. 在ORIENTAIS Studio主界面左方，选择对应的协议栈，单击右键弹出Validate All和Generate All菜单，也可以单个模块Validate和Generate。 |image4| 图 Generate All来生成Sys下的所有配置代码 |image5| 图 针对EcuM进行校验 #. 选择Validate All对本协议栈各配置选项进行校验，没有错误提示信息即校验通过。若有错误信息，请按照错误提示修改。 #. 选择Generate All，生成配置文件。右下角的Console窗口输出生成的配置文件信息。 |image6| 图 Console窗口的信息 #. 展开工程下config文件夹，即可查看生成的配置文件。 |image7| 图 config文件夹下的配置文件 功能集成 -------- 代码集成 ~~~~~~~~ 协议栈代码包括两部分：普华提供的协议栈源码和ORIENTAIS Studio配置工具生成的配置代码。 用户须将协议栈源码和章节（配置代码生成）生成的源代码添加到集成开发工具的对应文件夹。协议栈集成的文件结构，见章节（源代码集成）。 .. note:: **协议栈集成之前，用户须确保已经有基础工程，且本协议栈相关的其他协议栈能正常工作。** 集成注意事项 ~~~~~~~~~~~~ 对于集成过程中，协议栈特殊要求和用户经常出现的问题，归类总结形成 表 协议栈集成约束清单。用户需逐一排查表中的约束项，以避免集成问题出现。 .. table:: 表 协议栈集成约束清单 +----------+----------+-------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | **编号** | **类别** | **约束限制** | +==========+==========+=============================================================================================================+ | **1** | 头文件 | - 添加协议栈代码之后，用户需更新集成开发工具中的头文件路径。调用协议栈API的源文件，需要包含协议栈的头文件。 | +----------+----------+-------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | **2** | 初始化 | - 确保EcuM_Init()和EcuM_StartupTwo()两个函数被正确调用 | +----------+----------+-------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | **3** | 周期函数 | - EcuM_MainFunction()和BswM_MainFunction()需要放到周期任务。 | +----------+----------+-------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ 集成示例 ======== 本章节向用户展示系统服务（EcuM&BswM）栈的集成过程。用户可以据此熟悉系统服务栈配置工具的配置过程，以及如何应用配置工具生成的配置文件。 .. note:: **本示例不代表用户的实际配置情况，用户需要根据自己的实际需求，决定各个参数的配置，另外配置工具有很多其他特性，比如新建条目可以在文件夹上右击、某些情况选中文件夹可以在界面右侧上下移动调整条目顺序等，请自行探索，手册截图上只代表个人习惯方式。** 集成目标 -------- **根据用户策略需求配置BswM和EcuM模块，满足策略需求。本示例实现主要功能：** #. **通信和网络管理报文的开和关。** #. **上电主动请求网络。** #. **被动唤醒本节点。** 模块的配置 ---------- 模块加载操作，请参考本文档章节（**模块配置及生成代码**）。 EcuM模块配置 ~~~~~~~~~~~~~ #. 双击EcuM图标，打开EcuM配置界面。 |image8| 图 EcuM的配置界面 #. 配置EcuMGeneral界面选项，该界面通常只需要关注Main Function Period（切记要保证该模块Mainfunction放到OS对应周期Task），其他不需要配置。 |image9| 图 MainFunction的执行时间 #. 配置EcuMConfiguration界面参数，新建下图所示项。 |image10| 图 配置EcuMConfiguration #. 配置EcuMCommonConfiguration。 |image11| 图 配置EcuMCommonConfiguration #. 配置EcuMDefaultShutdownTarget。 |image12| 图 配置EcuMDefaultShutdownTarget #. 配置EcuMDriverInitListOne，特别要注意模块初始化顺序，根据顺序依次进行添加配置。 |image13| 图 配置EcuMDriverInitListOne – 1 |image14| 图 配置EcuMDriverInitListOne - 2 |image15| 图 配置EcuMDriverInitListOne - 3 |image16| 图 配置EcuMDriverInitListOne - 4 #. 配置EcuMWakeupSource。 |image17| 图 配置EcuMWakeupSource - 1 |image18| 图 配置EcuMWakeupSource - 2 #. 配置EcuMSleepMode。 |image19| 图 配置EcuMSleepMode - 1 |image20| 图 配置EcuMSleepMode - 2 #. 配置EcuMFlexConfiguration。 |image21| 图 配置EcuMFlexConfiguration |image22| 图 配置EcuC中的Partition #. 配置EcuMFlexConfiguration下属文件夹下各子项，首先配置EcuMFlexUserConfig，然后配置其他。 |image23| 图 配置EcuMFlexConfiguration的子项 #. 配置EcuMFlexUserConfig。 |image24| 图 配置EcuMFlexUserConfig #. 配置EcuMDriverInitListBswM。 |image25| 图 配置EcuMDriverInitListBswM - 1 |image26| 图 配置EcuMDriverInitListBswM - 2 #. 配置EcuMGoDownAllowedUser。 |image27| 图 配置EcuMGoDownAllowedUser #. 配置EcuMFlexGeneral。 |image28| 图 配置EcuMFlexGeneral #. EcuM模块配置完毕，进行校验生成配置代码，若校验出错，则根据提示信息Check对应配置项，修改之后重新校验生成。 BswM模块配置 ~~~~~~~~~~~~ BswM配置和代码调试均比较复杂，此处说明该模块的配置原则，根据原则进行配置可以使条理更加清晰，配置效率提升，配置结果更容易达到预期目标。**该原则就是**：根据软件控制管理需求制定所需Rules（规则），根据Rule衍生出Ruel所需逻辑表达式、所用本模块和其他模块Port（函数接口）以及Rule下要执行的操作行为；根据逻辑表达式衍生出需要判断的条件（Condition），条件有一个或多个；每个Rule对应一个操作行为执行列表，每个执行列表可以挂接一个或者多个操作行为。 #. 双击BswM模块，打开BswM模块的配置界面。 |image29| 图 打开BswM的配置界面 #. 配置BswMGeneral。 |image30| 图 配置BswMGeneral #. 在BswMGeneral下新建BswMUserIncludeFiles并配置。 |image31| 图 新建BswMUserIncludeFiles |image32| 图 配置BswMUserIncludeFiles #. 配置BswMConfig。 |image33| 图 配置BswMConfig #. 配置BswMArbitration下BswMRule。 |image34| 图 新建Rule |image35| 图 配置Rule #. 配置BswMArbitration下BswMModeRequestPort。 |image36| 图 新建BswMModeRequestPort |image37| 图 配置BswMModeRequestPort - 1 |image38| 图 配置BswMModeRequestPort - 2 |image39| 图 配置BswMModeRequestPort - 3 #. 配置上一步Mode通知源的初始值，即RequestPort的未被调用之前的默认通知值。 |image40| 图 配置Mode的初始值 - 1 |image41| 图 配置Mode的初始值 - 2 #. 配置BswMArbitration下BswMLogicalExpression。 |image42| 图 配置BswMLogicalExpression - 1 |image43| 图 配置BswMLogicalExpression - 2 #. 配置BswMArbitration下BswMModeCondition。 |image44| 图 新建BswMModeCondition |image45| 图 新建BswMModeCondition |image46| 图 配置BswMModeCondition - 1 |image47| 图 配置BswMModeCondition - 2 |image48| 图 配置BswMModeCondition - 3 |image49| 图 配置BswMModeCondition - 4 #. 配置EventRequestPort。 |image50| 图 配置EventRequestPort - 1 |image51| 图 配置EventRequestPort - 2 |image52| 图 配置EventRequestPort - 3 #. 配置BswMModeControl下的BswMAction。 |image53| 图 配置BswMAction - 1 |image54| 图 配置BswMAction - 2 |image55| 图 配置BswMAction - 3 #. 配置BswMModeControl下的BswMActionList（注：有的ActionList的Action需要注意执行顺序，需根据需要作出调整，执行顺序为界面呈现的顺序）。 |image56| 图 配置BswMActionList - 1 |image57| 图 配置BswMActionList - 2 |image58| 图 配置BswMActionList - 3 #. BswMRteModeRequestPort的配置。 |image59| 图 配置BswMRteModeRequestPort – 1 |image60| 图 配置BswMRteModeRequestPort - 2 #. 配置BswMSwitchPort的配置。 |image61| 图 配置BswMSwitchPort – 1 |image62| 图 配置BswMSwitchPort - 2 #. 配置完毕，进行校验生成配置代码，若校验出错，则根据提示信息Check对应配置项，修改之后重新校验生成。 源代码集成 ---------- 普华交付给用户的工程结构如下： |image63| 图 BSW的工程结构图 - Config目录用来存放配置工具生成的配置文件，各模块或各栈建立对应文件夹存放对应模块配置代码。 - BSW目录存放模块相关的源代码，各模块建立对应文件夹存放对应模块源代码。 系统服务栈源代码集成：新建对应的源码文件夹和配置文件文件夹，将对应源码和配置代码放入，然后工程中添加相应头文件路径即可。 协议栈调度集成 -------------- 系统服务栈调度集成步骤如下： #. 协议栈调度集成，需要逐一排查并实现表 协议栈集成约束清单所罗列的问题，以避免集成出现差错。 #. 编译链接代码，将生成的elf文件烧写进芯片。 系统服务栈有关的代码，在下方的main.c文件中给出重点标注。 .. note:: **本示例仅供参考，并不代表其他项目main.c文件与此完全相同，需要具体项目具体对待。** **特别说明：** 在其他协议栈如网络管理栈或者通信栈正常运行前提下，添加该两个模块后需要在main.c文件main函数中在所有其他模块初始化之后（while（1）之前）调用EcuM_Init()和EcuM_StartupTwo()函数进行这两个模块的初始化，BswM模块的初始化函数在EcuM_StartupTwo()被调用，读者不需要特别关心。**这里特别说明两种情况：一种是MACL中一些模块和BSW中各模块初始化可以在EcuM模块工具进行配置，此情况下在调用EcuM_Init()函数中会间接调用各模块初始化函数将各模块初始化；另一种是各模块初始化都没有在EcuM模块工具进行配置，那这个时候需要将各模块初始化函数在main函数中按合理顺序进行调用将整个工程正常初始化。** |image64| 图 集成调度范例 验证结果 -------- 将工程编译通过后，使用劳德巴赫调试工具进行调试，程序成功运行后，使用VehicleSpy观测现象。 #. 指令数据：CanID为0x666的接收报文作为指令载体，Byte1的数据作为指令进行特定处理。 |image65| 图 指令数据 #. 测试结果——程序上电后根据PowerOn唤醒事件进行主动请求网络，网络管理报文先进行快发然后正常周期发送，通信打开数据周期发送，结果如下图所示 |image66| 图 测试结果 - 1 #. 测试结果——通过指令进行关发送通信，网络管理报文和通信报文停止发送，结果如下图所示 |image67| 图 测试结果 - 2 #. 测试结果——通过指令进行开发送通信，网络管理报文和通信报文恢复发送，结果如下图所示 |image68| 图 测试结果 - 3 #. 测试结果——通过指令请求释放网络，节点进入休眠，ECU到达低功耗运行态，网络管理报文和通信报文停止发送，结果如下图所示 |image69| 图 测试结果 - 4 #. 测试结果——发送唤醒报文进行唤醒，节点被动唤醒后进入正常运行态一段时间后再次进入休眠，网络管理报文和通信报文停止发送，结果如下图所示**（本示例采用CAN唤醒，不对ID进行过滤）** |image70| 图 测试结果 - 5 .. |image1| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_BswM&EcuM/image2.png :width: 5.76736in :height: 5.05069in .. |image2| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_BswM&EcuM/image3.png :width: 5.76736in :height: 5.26736in .. |image3| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_BswM&EcuM/image4.png :width: 5.60417in :height: 3.08448in .. |image4| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_BswM&EcuM/image5.png :width: 5.76736in :height: 2.9125in .. |image5| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_BswM&EcuM/image6.png :width: 5.76736in :height: 4.28403in .. |image6| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_BswM&EcuM/image7.png :width: 5.76736in :height: 4.87639in .. |image7| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_BswM&EcuM/image8.png :width: 5.76736in :height: 4.35833in .. |image8| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_BswM&EcuM/image9.png :width: 5.76736in :height: 2.96736in .. |image9| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_BswM&EcuM/image10.png :width: 5.76736in :height: 2.9125in .. |image10| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_BswM&EcuM/image11.png :width: 5.76736in :height: 2.9125in .. |image11| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_BswM&EcuM/image12.png :width: 9.38032in :height: 5.40834in .. |image12| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_BswM&EcuM/image13.png :width: 5.76736in :height: 2.9125in .. |image13| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_BswM&EcuM/image14.png :width: 5.76736in :height: 2.9125in .. |image14| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_BswM&EcuM/image15.png :width: 5.76736in :height: 2.9125in .. |image15| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_BswM&EcuM/image16.png :width: 5.76736in :height: 2.9125in .. |image16| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_BswM&EcuM/image17.png :width: 5.76736in :height: 2.9125in .. |image17| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_BswM&EcuM/image18.png :width: 5.76736in :height: 2.9125in .. |image18| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_BswM&EcuM/image19.png :width: 5.76736in :height: 2.9125in .. |image19| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_BswM&EcuM/image20.png :width: 5.76736in :height: 2.9125in .. |image20| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_BswM&EcuM/image21.png :width: 5.76736in :height: 2.9125in .. |image21| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_BswM&EcuM/image22.png :width: 5.76736in :height: 2.9125in .. |image22| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_BswM&EcuM/image23.png :width: 5.76736in :height: 2.9125in .. |image23| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_BswM&EcuM/image24.png :width: 5.76736in 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/_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_BswM&EcuM/image32.png :width: 5.76736in :height: 2.9125in .. |image32| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_BswM&EcuM/image33.png :width: 5.76736in :height: 2.9125in .. |image33| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_BswM&EcuM/image34.png :width: 5.76736in :height: 2.9125in .. |image34| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_BswM&EcuM/image35.png :width: 5.76736in :height: 2.9125in .. |image35| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_BswM&EcuM/image36.png :width: 5.76736in :height: 2.9125in .. |image36| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_BswM&EcuM/image37.png :width: 5.76736in :height: 2.9125in .. |image37| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_BswM&EcuM/image38.png :width: 5.76736in :height: 2.9125in .. |image38| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_BswM&EcuM/image39.png :width: 5.76736in 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